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1-1YAMAHAERCD因?yàn)槲覀儾捎玫臅r(shí)脈沖控制方式，ERCD控制器參數(shù)的出廠默認(rèn)不是脈沖控制方式，所以在使用脈沖方式進(jìn)行控制時(shí)要對(duì)ERCD控制器的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行修改，在這里有三個(gè)參數(shù)要進(jìn)行修改1-1-1、PRM33=1，我們需要采取的方式是將A11(DO4)這個(gè)信號(hào)以及回原點(diǎn)的信號(hào)接出來(lái)，利用我們控制器原有的原點(diǎn)回歸功能進(jìn)行原點(diǎn)回歸，回歸完了后用DO4這個(gè)信號(hào)來(lái)識(shí)別是否回歸完了。1-1-2、PRM64=2，關(guān)于輸入種類的選擇，如下圖：ERCD控制器的第64個(gè)參數(shù)的出廠默認(rèn)值是“0”，因?yàn)槲覀儸F(xiàn)在要進(jìn)行脈沖的控制，那這個(gè)參數(shù)就要進(jìn)行修改，我們使用的是集電極開路的方式，從PLC側(cè)發(fā)送出來(lái)的脈沖是脈沖加方向的形式，所以在這里我們要將這個(gè)參數(shù)修改成“2”1-1-3、PRM67/PRM68=16384/1200,這兩個(gè)參數(shù)也就是電子齒輪比：例（1）使T4-12系列ROBOT以1μm/pulse移動(dòng)，T4-12導(dǎo)距L=12mm，
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